Audra grandit à Fresno en Californie et sortit diplômée de la très célèbre école d'Arts Juilliard School en 1993. Mais Audra faillit échouer à l'examen à cause de la musique classique. Heureusement pour elle, elle fut aidée par un de ses très bons amis et elle impressionna ses professeurs et devint une star à Broadway.
Lors de son audition pour la pièce "Carousel", Audra tomba dans les pommes sur scène alors qu'elle chantait. Mais elle décrocha le rôle qui lui vaudra plus tard son premier Tony Award en 1994.
"Marie Christine", son premier rôle à Broadway, a été écrit spécialement pour elle par Michael John LaChiusa après qu'il l'ait repérée à son audition pour "Carousel".
Audra a été la plus jeune actrice à recevoir quatre Tony Awards, un joli palmarès en 11 ans :
Best Actress (Featured Role-Musical) en 1994 pour "Carousel"
Best Actress (Featured Role-Musical) en 1998 pour "Ragtime"
Best Actress (Featured Role - Play) en 1996 pour "Master Class"
Best Actress (Featured Role - Play) en 2004 pour"A Raisin in the Sun."
Audra a également été nominée pour Best Actress (Musical) en 2000 pour son rôle dans "Marie Christine.".
Côté vie privée, Audra rencontre à la Julliard School celui qui deviendra son mari un peu plus tard : Peter Donovan.
Le couple a donné naissance à une petite fille, Zoe Madeline Donovan, née le 14 février 2001, qui porte les noms des deux meilleures amies d'Audra.